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题名:
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自主研抛机器人技术 / 王文忠著 , |
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ISBN:
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978-7-111-56942-8 价格： 55.2 |
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语种:
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chi |
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载体形态:
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103页 24cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 机械工业出版社 出版日期： 2017.07 |
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内容提要:
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本书主要介绍自主研抛机器人技术的相关理论基础与前沿技术，是作者近年来在国家“863”等项目中所取得的学术研究成果和技术实践的总结。书中基于实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标，利用移动操作机器人具有较好的操作灵活性和工作空间大的特点，提出了一种研磨大型自由曲面自主作业机器人的机械结构，并进行了关键技术的研究。重点针对研磨大型自由曲面自主作业机器人的曲面重构与定位方法、5-TTRRT机器人运动学动力学建模、运动规划与运动控制、主被动结合的柔顺控制方式等进行了深入论述。力求设计理念符合国内外先进技术的发展要求，设计内容与国内外新研究成果同步。 |
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中图分类法:
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TP242.3 版次： |
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附注:
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国家高技术研究发展计划项目 国家自然科学基金项目 |