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题名:
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并联机器人: 建模、控制优化与应用 / 丛爽，尚伟伟 , |
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ISBN:
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978-7-121-11020-7 价格： 0.00 |
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载体形态:
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202页 24cm |
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出版发行:
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出版地： 北京 出版社： 电子工业出版社 出版日期： 20100101 |
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内容提要:
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本书以一个平面二自由度并联机器人为研究对象，系统地介绍了并联机器人的运动学标定、性能分析、动力学建模及控制策略设计等问题。基于运动学方程，从优化的角度对并联机器人运动学的部分参数和全部参数进行了自标定；利用线性矩阵不等式（LMI）方法，对并联机器人的运动学性能指标进行了分析和优化；在建立理论动力学模型的基础上，设计出动力学参数的实验辨识方法。从系统控制的角度出发，结合并联机器人的动力学特性，设计了包括增广非线性PD、计算力矩非线性PD，以及非线性自适应控制在内的多种非线性动力学控制策略，实现了并联机器人 |
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主题词:
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机器人控制 |
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中图分类法:
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TP24 版次： |