题名:
机器人多体动力学基础   / 杨玉维 ... [等] 编著 ,
ISBN:
978-7-5680-8713-1 价格： 49.80
载体形态:
226页 26cm
出版发行:
出版地： 武汉 出版社： 华中科技大学出版社 出版日期： 2022.9
主题词:
机器人  
中图分类法:
TP242 版次：
附注:
本书主要以多体系统运动学、动力学的模型构建为背景, 介绍了多体系统动力学中的基本概念, 如体坐标系、浮动坐标系、变换矩阵、连续转动、罗德里格斯参数、广义坐标及其自由度分离、运动约束、广义力以及拉格朗日动力学模型等, 以此为基础, 分别采用浮动坐标法与有限元法开展轮式悬架移动刚体与柔体机械手运动学、正逆动力学、系统稳定性等深入多体力学数值建模仿真与性能研究。